M5Atomで作る逆関節二足歩行ロボット

M5Stackシリーズで最小のM5AtomシリーズのM5Atom Matrixで逆関節二足歩行ロボットを作りました。

• 第3位M5Stack Japan Creativity Contest 2022

動画

開発素材

デバイス

M5Stack

M5Stack ATOM Matrix

ツール

Fusion360

システム構成

構成

1. M5Atom Matrix
2. サーボ TowerPro MG90D x11 MG92B x2
3. 電池 リチウムイオン16340(保護回路付き）x2
4. PCA9685サーボドライバ基板
5. DCDC基板 LXDC55
6. 超音波距離センサ HC-SR04

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Component

1. M5Atom Matrix
2. Servo TowerPro MG90D x11 MG92B x2
3. Battery lithium ion16340(With protection circuit）x2
4. PCA9685 Servo Driver Board
5. DCDC Board LXDC55
6. Ultra Sonic Distance Sensor HC-SR04

ストーリー

M5Stackシリーズで最小のM5AtomシリーズのM5Atom Matrixで逆関節二足歩行ロボットを作りました。

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コンセプト

・なるべくカワイく作る
・なるべく簡単にローコストで作る
・極力自分で作る

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機能

1. 前後左右、斜め、左右ターン方向にスムーズな歩行
2. M5Atomの中で逆運動学で各関節角度を計算
3. 超音波距離センサーで簡易的に障害物回避
4. M5AtomのIMUを使って地面の角度に応じた重心位置コントロール
5. iOSアプリのDabbleを使ったBLE経由のコントロール

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3Dプリント用STLやスケッチをGithubに置きました https://github.com/RoboTakao/NX18.git

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I made a reverse joint biped walking robot with M5Atom Matrix of M5Atom series, which is the smallest in M5Stack series.

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Concept

・Make it as cute as possible
・Make it as easy and cheap as possible
・Make as much as possible

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Function

1. Smooth walking in front, back, left, right, diagonal, left and right turn directions
2. Calculate each joint angle with inverse kinematics in M5Atom
3. Simple obstacle avoidance with ultrasonic distance sensors
4. Center of gravity position control according to the angle of the ground using the IMU of M5Atom
5. Control over BLE using the iOS app Dabble

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I put STL and sketch for 3D printing on Github https://github.com/RoboTakao/NX18.git

メンバー

• 

  RoboTakao @robotakao

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