ATOM Mate for toio で障害物回避

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toio マットに乗せるとランダムに移動し、障害物が正面にあると逆側に回避します。Unity を活用。

link https://github.com/teach310/ATOMMateForToioSample
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開発素材

ツール

ガジェット

デバイス

システム構成
system image

ロボットの構造

顔: M5AtomS3 というマイコン

ボディー: toio。移動できる。専用マットの上だと座標取れる。

顔とボディーの繋ぎ目: ATOM Mate for toio 距離センサとバッテリーがついてる。マイコンから距離センサの値を参照できる。

通信

Unity <-> M5AtomS3 : CoreBluetoothForUnity

Unity <-> toio : toio SDK for Unity

振る舞い

ランダム移動

Unity -> toio: ランダムなポイントに移動指示

障害物回避

顔 -> Unity : 距離をBluetoothで送信 Unity -> toio : 逃げる目的地を計算して移動指示

ストーリー

ATOM Mate for toio を用いた作品を Unity で開発したい!という思いから作り始めました。

Unity、toio 間の通信は toio SDK for Unity を用いて行うことができました。

しかし、Unity、M5AtomS3 間で通信するための仕組みは自分で作る必要がありました。

Asset Store に Bluetooth のライブラリはありますが、OSS かつ CoreBluetooth がそのまま使えるライブラリはありませんでした。

そこで、まず Unity で CoreBluetooth を使うためのライブラリを開発しました。

https://github.com/teach310/CoreBluetoothForUnity

これを使ってUnity、 toio、 M5AtomS3 をつなげた結果できたのが本作品です。

メンバー
  • user
    teach310 @teach310

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