ワイングラス型スマートデバイス

三次元ジェスチャー感知ボードを使用して、ジェスチャーによるロボットの操作を行います。
新型コロナウィルスの感染を考慮して、非接触で操作できるようになっています。

動画

開発素材

デバイス

M5stack Gray (9軸IMU搭載）

M5 ATOM Lite

Skywriter HAT

システム構成

コントローラ側

M5Stack と Skywriter HAT はI2Cで接続してデータのやり取りを行っています。

受信した情報に基づき、画面にグラフィックで状態を表示しています。

距離に応じて、両サイドの黄色いバーを上下して表示する
ホイールに応じて、サークル内の三角形を回転表示する
ホイールの回転する向きに合わせて三角形をを回転させる
ジェスチャーに応じて矢印を表示する

ロボット側

ESP-NOWでM5Stackから情報を受信して、ザリガニ型ロボットを動かす。

受信する内容は「ジェスチャーで指示した向き」「デバイスまでの距離」です。

「ジェスチャーで指示した向き」で前進・後進・旋回の設定を行う。
「デバイスまでの距離」が近いと判断した場合、上記で設定した行動を行う。
「デバイスまでの距離」に応じで、腕の上げ下げを行う。

*** Controller side ***

M5Stack and Skywriter HAT are connected by I2C to exchange data.

The status is displayed graphically on the screen based on the received information.

The yellow bars on both sides are displayed up and down according to the distance. Rotate the triangle in the circle according to the wheel Rotate the triangle according to the direction of rotation of the wheel Show an arrow in response to a gesture.

*** Robot side ***

Receive information from M5Stack with ESP-NOW and move the crayfish type robot.

The contents to be received are "direction indicated by gesture" and "distance to device".

Set forward / backward / turn in the "direction indicated by gesture". If it is determined that the "distance to the device" is short, the action set above is performed. Arms are raised and lowered according to the "distance to the device".

ストーリー

新型コロナウィルスの感染対策の１つとして、非接触で操作を行えるコントローラを作ってみました。

コントローラというからには、操作するロボットが必要になるので、ザリガニ型ロボットを作りそれを操作してみました。

使用しているSkywriter HATでは、以下のような操作を受け取ることができます。

• 移動
• フリック
• ホイール
• ダブルタップ
• タップ
• タッチ

これらの機能を組み合わせて、以下のような方法でロボットを操作しました。

操作方法

1. ジェスチャーで移動する方向や旋回を指示する

ジェスチャーの内容
　　デバイスの上で指を通過させる
　　通過した方向に応じて、ロボットに前進・後進・旋回の指示を行います。

2. 手をある程度、デバイス近づけると動き出す

　指示を受けた内容の動きをロボットが行います。

3. 近づけた距離に応じて、両手のハサミを持ち上げます。

4.緊急停止したい場合は、直接タッチすると停止します。

As one of the countermeasures against the infection of the new coronavirus, I made a controller that can be operated without contact.

Since it is a controller, we need a robot to operate it, so I made a crayfish type robot and tried to operate it.

The Skywriter HAT you are using can receive operations such as:

• Move
• Flick
• Wheel
• Double tap
• Tap
• Touch

By combining these functions, the robot was operated in the following ways.

Method of operation

1. Use gestures to indicate the direction of movement and turning

Gesture content Pass your finger over the device Instruct the robot to move forward / backward / turn according to the direction of passage.

2. When you bring your hand close to the device to some extent, it starts to move.

The robot will perform the movement of the contents instructed.

3. Lift the scissors in both hands according to the distance you approached.

4. If you want to make an emergency stop, touch it directly to stop.

メンバー

• 

  あるば～と @albertlabo

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