M5Atom S3で作る4軸四脚ロボット

概要

M5 Atom S3で４軸の四脚ロボットを作りました。

組み立てはホットボンドなどで接着します。

PCBはKiCADで設計したものですが、ユニーバーサル基板でもできると思います。

動作

四軸で歩行させるためには工夫が必要になりますが、図で示したモーションで前進後進、左右ターンができます。

また、左右前足を上げることで生き物らしい動きをさせます。

さらにLCDには顔を表示して目をパチパチさせることができます。

前方にはPSDセンサを取り付けで、障害物との距離を計測して前進、後進します。

操作はDabbleで行います

スケッチ

スケッチはGithubで公開しています
https://github.com/RoboTakao/NX21

Overview

I made a 4-axis quadruped robot with M5 Atom S3.

The assembly is glued with hot bond etc.

The PCB was designed with KiCAD, but I think it can be done with a universal board as well.

Motion

In order to make it walk on four axes, some ingenuity is required, but you can move forward and backward, and turn left and right with the motion shown in the figure.

In addition, by raising the left and right front legs, you can make it move like a living thing.

In addition, the LCD can display a face and make the eyes blink.

A PSD sensor is attached to the front to measure the distance to obstacles and move forward and backward.
Operation is done with Dabble

Sketch

The sketch is published on Github
https://github.com/RoboTakao/NX21

構成

1)M5Atom S3
2)サーボ TowerPro SG92R x4
3)電池 単四ニッケル水素電池x3
4)PSDセンサ GPY0A21YK

Componets

1)M5Atom S3
2)Servo TowerPro SG92R x4
3)Battery AAA NiMHx3
4)PSD Sensor GPY0A21YK